操作物体上的接触点和接触力，文献［4］对于操作中接触面为凹面的接触问题专门设计了触觉传感器检测接触位置和接触力，文献［5］对触觉传感器在机器人操作中的应用有更全面的论述。为了实现接触点的位置和接触力检测，除了触觉传感器，更为简单的一种方法是将灵巧手操作中接触点简化为固定［6］模型，即可仅由关节转角和关节所受力矩确定接触力。本文就固定接触点模型的误差进行了分析，并通过几收稿日期:2016—06—16何分析，建立了更为精确的接触点求解算法。1固定接触点的误差分析如图1所示，手指在模拟将“钥匙”送出过程中，随着“钥匙”不断推出，手指的位姿不断变化，而接触点也由P1变化到P3。(a)%手指姿态1(b)%手指姿态2(c)%手指姿态3P1接触点P2接触点P3接触点图1灵巧手模拟塞钥匙灵巧操作示意灵巧操作过程中，如果不考虑接触点改变将至少在2个方面影响操作甚至导致操作任务失败:1)操作中的位移误差导航原理流程-电动滚圆机液压切管机滚圆机价格低数控缩管机多少钱。如图2所示，手指对物体一次平移操作中，初始接触姿态下手指上F2与目标物体O2重合，而操作完成后的接触姿态下手指上F1与目标物体O1重合。不考虑接触面29以单目视觉中双视图定位为基础,本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  提出了一种基于单目视频路径的导航方法。算法基于单目摄像机提取一组有序的关键图像,以代表视频路径,使用Harris角点算法提取图像特征点,利用零均值归一化互相关算法进行图像匹配,根据单目摄像机双视图匹配点之间的约束关系求出基础矩阵并优化,得到位姿参数,完成了移动机器人定位,使其在视频路径的指导下实现自主导航。验证表明:方法在室外环境中具有较好的实用性。 目视觉具有结构简单、适用范围广等优点，单目视觉导航分为3类:基于单视图［3］、双视图［4］、多视图［5］。双视图根据两帧图像所包含的目标物体的视差信息完成定位，两帧图像中对应点间存在一定的约束关系，根据这种约束关系可实现基础矩阵求解，三维重建，运动估计等，并且计算量较校因此，在成本控制、性价比、实时性要求高的移动机器人领域，单目视觉中的双视图导航方式是一个较佳的选择。本文以双视图定位为基础，提出了基于单目视频路径的导航方法。1导航原理原理流程如图1所示。导航特征点形心横坐标目标定位摄像机标定参数基础矩阵及迭代优化特征点提取与匹配获取当前图像获取最近似关键图像最短欧氏距离提取关键图像序列拍摄视频路径图1导航原理流程1)人工驱动机器人沿参考路径移动，并通过自身的前收稿日期:2017—01—17*基金项目:国家自然科学基金委—民航联合基金资助项目导航原理流程-电动滚圆机液压切管机滚圆机价格低数控缩管机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com