:基于视频传感器网络的高效分布式跟踪方法的室内测试系统。视频节点分辨率为640像素×480像素，帧速率为25fps，15m视野，60°视角;房间面积为6m×9m，跟踪持续时间13s，测试环境和目标运动轨迹如图2所示，初始化参数M=16。图2测试环境t在图像序列1～450帧中，视频节点1，2，4，5同时检测到目标，节点1和4的跟踪过程分别如图3(a)，(b)所示。(a)%节点1在第150，250，350，420帧的结果(a)节点4在第150，250，350，420帧的结果(b图3分布式跟踪图示目标的真实轨迹采用手工标定，目标的跟踪轨迹与单节点1和节点4的观察值之间的比较如图4所示。其中图4(a)，(b)为轨迹的比较，图4(c)为一致性滤波器跟踪结果与单节点4滤波跟踪结果的均方根误差(ＲMSE)比较。从图中可以看出，采用一致性残差编码的方法跟踪精度高于单节点跟踪方法。为了评估本文方法的性能，与另外2种分布式跟踪方法进行比较:1)分布式粒子滤波［4］(DPF)方法;2)卡尔曼一致性滤波［9］;本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  适配器方法-数控滚圆机滚弧机价格低张家港液压滚圆机滚弧机多少钱该方法通过节点间传递信息向量和方差矩阵来进行一致性状态估计;3)本文提出的方法残差编码一致性滤波(ＲC—CF)。能耗的结果通过不同目标通过监测区域取10次平均结果。每个算法的数据包大小和计算复杂度如表1所示。通信的能耗主要由包尺寸即节点间收发的消息量决定。假设目标的位置和速度分别为32位浮点型和16位整型。传统的卡尔曼一致性滤波通过传递4维的状态向量和4×4的方差矩阵来进行节点数据融合本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  。假设每个状态信息通过一个数据包传递。卡尔曼一致性滤波的数据包大小为01传感网服务整合架构中的服务层和传感器层存在"互操作鸿沟",即服务层和传感器层的适配工作代价非常大,现有的人工适配的方法严重影响观测的实时性,形成了传感器"即插即用"的巨大障碍。设计了一种传感器的信息模型USDI用于描述传感器的数据模型和协议模型,进而基于USDI提出了一种动态适配器方法,通过自动生成动态适配来实现与传感器的自动适配,进而实现传感器的"即插即用"。相关实验表明:该方法能够在不明显增加时间消耗的前提下,将适配的人工干预降低为零,进而能够实现传感器数据的自动解析,为传感器的"即插即用"提供了标准方法。 适配器方法-数控滚圆机滚弧机价格低张家港液压滚圆机滚弧机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com