智能汽车的轨迹规划是智能汽车研究领域的重点问题,文章通过对换道过程中车辆状态的分析,利用多项式函数规划智能车辆的换道轨迹,引入轨迹优化函数,对换道轨迹进行最优化选取,并基于鱼群算法对换道轨迹优化函数进行最优化选取。仿真结果表明该换道轨迹规划方法可平稳实现智能车辆的换道行为。汽车实用技术36道工况，在行驶环境中，传感器是智能车辆获得车辆内部信息和外部信息的关键，因本文研究重点在于换道轨迹的研究，所以假设传感器参数都为已知量。在换道过程中，智能车辆前方交通车相距较远，不讨论紧急情况的换道行为，即当前车道和相邻车道都有足够的换道空间。图1换道示意图汽车的换道示意图如图1所示换道示意图-数控滚圆机滚弧机张家港缩管机电动液压钢管缩管机滚弧机，由于换道情景较为复杂，为了简化模型，对换道情景进行如下假设：（1）在换道期间，忽略换道过程中的速度变化，换道车辆以恒速行驶；本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc （2）换道过程中，换道车辆纵向运动与横向运动相对独立；（3）所有车辆规格相同，即车辆长度、宽度相同。1.2基于多项式的换道轨迹规划在车辆换道的初始时刻t0，车辆的状态为，其中分别表示x方向和y方向的坐标位置、速度和加速度。换道结束时刻tf时的状态为。换道车辆初始状态可以通过车载传感器获得，目标位置状态根据行驶目标设计。本文选择含有6个参数的五次多项式分别描述纵向和侧向轨迹，车辆换道轨迹函数式可表示为：（1）多项式系数可由向量和表示则：（2）其中：因为车辆进行匀速换道，，；车辆在初始位置和目标位置平行与车道线运动，；车道宽度为yf取3.5m。分析上式可知，式中只有tf是未知量，因此可以用tf表示多项式的各个系数，只要确定了tf的值就可以确定换道轨迹。2轨迹优化函数2.1约束条件上节的轨迹规划方法已经保证了轨迹曲线光滑和曲率连续，优化函数的约束条件应保证换道车辆的侧向和纵向的加速度和速度满足边界约束，避免因侧向加速度过大发生侧滑甚至冲出路面。即（3）2.2目标函数换道模?换道示意图-数控滚圆机滚弧机张家港缩管机电动液压钢管缩管机滚弧机本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc