针对装置要求,设计了基于分布式结构的DZ-12/4多能量档电子直线加速器控制系统。系统主要硬件包括采用控制计算机、可编程逻辑控制器、网络及现场总线等。系统软件采用Lab Windows/CVI开发,实现了对速调管等设备的保护、加速器多能量档的稳定输出、加速器运行数据的存储和检索等功能。加速器运行结果表明:控制系统运行稳定、可靠;操作界面友好;满足设计要求。针对障碍环境下的机器人运动规划问题,提出了一种基于开源操作系统ROS平台的机械臂避障规划方法。以ABB六自由度工业机器人作为对象,进行运动学分析,利用Solid Works软件导出URDF文件,在ROS平台下,通过Move It!配置包完成机械臂运动规划配置。选择随机采样算法(RRT)在Motion Planning插件中进行机械臂的避障仿真,导出各个关节数据,并使用MATLAB进行二次分析。利用ROS在复杂环境下进行机器人的仿真分析,相比其他系统更加的方便直观,对机器人的应用研究意义重大。本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc 六自由度机械臂-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机 随机的选取一个新状态qrand，找出树G上离随机点qrand最近的点qnear，最后把qnear沿着qrand的方向移动q，得到新的节点qnew，不停地搜索下去，直到达到目标点为止。3.2ROS避障规划实现在新的终端中启动前面MoveIt！所配置的功能包中的demo文件，进入Rviz界面，可以自己编辑添加障碍物文件，通过拖动机械臂末端来设置机械臂的起始位置与目标位置，选择OMPL运动规划库中的规划算法RRT，并发布到当前环境中，点击Plan规划按钮，系统就会生成了一种可能的规划路径，并显示在Rviz窗口中。图4所示为配置好的仿真环境，深色为设置好的机械臂起始位置，浅色为目标位置。机械臂必须绕过小桌平面上的长方体型障碍物到达目标位置才算完成规划。当没有使用RRT规划算法时，机械臂会直接穿过障碍物到达目标位置。图5所示为通过RRT算法进行避障规划形成的路径，可以非常直观的看到机械臂成功避开了障碍物。图4机械臂起始位置与目标位置图5机械臂避障规划路径加载URDF模型生成碰撞矩阵添加虚拟关节添加运动链定义机器人姿势定义末端定义被动关节生成配置文件图2MoveIt！配置步骤【下转第80页六自由度机械臂-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc