为减少四自由度机器人运动过程中的抖动,提高轨迹规划的精度,提出采用七次多项式对四自由度机器人抓取运动目标过程中各个关节进行轨迹规划的方法。首先,对机器人各连杆之间的变换关系进行运动学分析,利用Matlab中的Robotics工具箱建立运动学模型,并验证逆解的正确性。针对五次多项式插值规划的轨迹精度不高的问题,采用七次多项式规划算法对PTP(point to point)的运动路径进行规划,在Matlab平台仿真实现机器人轨迹规划。仿真结果表明,在抓取运动目标过程中各关节位移、速度及角加速度随时间变化曲线连续没有突变,使机器人平稳的实现了对运动目标的抓取,降低了硬件开发成本。 动目标的建模与轨迹规划，并进行运动学分析本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc ；四自由度机器人-数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机采用七次多项式对抓取运动目标过程进行轨迹规划，使抓取过程顺利完成，并利用Matlab中Robotics工具箱对四自由度机械手和抓取过程进行建模仿真，结果表明，四自由度机器人自主抓取规划满足要求，能够对运动目标进行稳定和准确地到抓取，有效地降低了硬件开发成本且有利于运动控制。1四自由度机器人的运动学分析四自由度机器人可看成由一系列刚体通过关节连接而成，这些刚体通常被称为连杆，连杆共有4个基本属性参数。其中关节1，2，4是旋转关节，关节3是垂直升降关节。图1为四自由度机器人本体结构，根据改进的D-H表示法，建立坐标系的简化图，如图2所示。根据机械臂的结构和连杆坐标系，可得出连杆参数和关节变量[9]，如表1所示。关节1关节2关节3关节4图1四自由度机器人本体结构四自由度机器人-数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc