基于物质量观点为双容水箱设计无超调的快速响应切换控制器。首先,由水箱的静态工作点得到其平衡流形。然后,设计工作点迁移控制器、工作点保持控制器以及两个控制器的切换律从而得到液位的切换控制器。所设计的切换控制器从理论上严格保证系统无超调特性。仿真和实验同时验证了所得结果的正确性和有效性。 第39卷第4期2017-04【31】的有效性。1问题描述双水箱结构如图1所示[11]。图1双容水箱结构图u为进水量，A1、A2分别为上下水箱底面积，Ku为进水阀门液阻，K1为上水箱出水阀门液阻，K2为下水箱出水阀门液阻，h1为上水箱液位，h2位下水箱液位，hr为下水箱液位设定值快速无超调切换控制-电动数控滚圆机滚弧机张家港液压缩管机钢管缩管机。根据物质量平衡关系——单位时间内被控过程流入量与流出量之差等于被控过程内部存储量的变化率，可以得出：本文的控制目标是为双容水箱（1）、（2）  本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc 设计切换控制器和切换律，使得对任意设定液位高度2rh，下水箱液位h2满足：2控制器设计双容水箱超调监管任务之所以变得复杂，是因为下水箱液位影响因素不仅来源于阀门开度，而且来源于上水箱液位。传统上，避免超调是以牺牲速度为代价的。怎样同时确保速度和超调从理论到实践都是一个长期需要讨论的难题。这一节首先讨论了平衡流形的意义以及它和液位调节的关系，在物质量的观点上分析了影响快速性能的因素。然后讨论怎么无超调调节下水箱液位，在一个基于物质量的切换规则下同时给出极限控制器和积分控制器。最后，从理论上分析快速性和无超调性能。2.1平衡流形平衡流形就是水箱稳定工作点的集合。一个特定的下水箱液位或者特定的系统物质量，可以确定一个唯一的水箱稳定工作点。因此，对于一个双容水箱，如果下水箱液位保持常量或者渐渐的接近一个常量，系统状态会渐渐的接近一个有同样下水箱液位相应的平衡点。同样的，系统物质量保持不变或者接近一个常量保证了系统状态接近一个有同样物质量水平的平衡点。在平衡操作点，液位高度保持不变。换言之，在平衡操作点储存的物质量是不变的，所以水箱进入的物质量和流出的物质量是相等的。因为平衡流形是所有平衡快速无超调切换控制-电动数控滚圆机滚弧机张家港液压缩管机钢管缩管机  本文有公司网站全自动缩管机采集转载中国知网整理  http://www.suoguanji.cc