时，线性模型和多项式模型都不能反映侧向力的变化趋势，其它模型都可以反映侧向力随侧偏角逐渐增大达到最大值后逐渐下降的变化趋势，其中Dugoff模型、刷子模型、Burckhardt模型、K-D模型和LuGre模型误差较小，UniTire模型、LC模型和UA模型误差最小，非常接近魔术公式模型的结果。LuGre模型描述侧向力的能力减弱是因为难以辨识出合适参数，由于LuGre模型参数太多，并且要求同时满足侧向力和回正力矩都逼近魔术公式模型的结果，辨识起来非常困难，但是LuGre模型可以反映侧向力的变化趋势。各模型的回正力矩变化如图51所示。图51各模型回正力矩随侧偏角的变化由图51可以看出，在侧偏角较小时，正力矩随侧偏角-液压缩管机数控滚圆机滚弧机张家港钢管缩管机滚弧机各模型都可以跟踪回正力矩变化趋势，其中UA模型误差较大，LuGre模型和刷子模型误差较小，UniTire模型误差最小；当侧偏角较大时，UA模型不能反映回正力矩变化趋势，本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  由式（25）可以看出，由于回正力矩与纵向摩擦系数成比例，因此，UA模型无法正确反映侧偏角较大情况下纯侧偏时的回正力矩变化，其它模型都可以反映回正力矩随侧偏角增大而逐渐减小的趋势，其中刷子模型误差较大，LuGre模型误差较小，而UniTire模型误差最小，最接近魔术公式模型的结果，这是因为其采用了独立参数反映回正力矩的变化，因此精度最高。根据上述对各模型复杂性和准确性的分析，综合仿真分析结果可以得到不同模型的适用范围如下，a.线性模型可用于线性范围内的轮胎力求解，此时纵向滑移率和侧偏角很小，通过线性模型可以简化轮胎力的求解过程，进行纯纵滑或纯侧偏工况下的汽车控制系统设计与仿真，如汽车制动或驱动过程的纵向力估计和纵向滑移率求解，汽车转向过程中的侧向力求解等，从而进行汽车转向特性的分析和汽车转向控制系统的设计与仿真。b.UA模正力矩随侧偏角-液压缩管机数控滚圆机滚弧机张家港钢管缩管机滚弧机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com